Los inicios de Pedro Sierra en el flamenco fueron acompañando a la bailaora Flora Albaicín. Continuó su trayectoria en Madrid a mediados de los ochenta. Pasó a secundar al bailaor Javier Barón y a la cantaora Carmen Linares, con quien grabó varios discos. También pasó por el estudio con artistas como Parrita, María Vargas, La Susi, El Potito y La Tobala (cantaora sevillana con la que está casado). A principios de los noventa se traslada a Sevilla, donde va compaginando la guitarra de concierto con la de acompañamiento. Farruco, Manuela Carrasco, Mario Maya, Israel Galván, Manuel Soler son, entre otros, algunos de los destacados artistas flamencos para los que ha tocado.

La solvencia de Pedro Sierra está también avalada con varias distinciones, entre las que destacan el Premio Nacional de Guitarra de Jerez (1991) Premio Nacional de Guitarra de L'Hospitalet (1992) Premio Nacional de Guitarra de Huelva (1993) y el Premio del Concurso Internacional de Guitarra Ciudad de Badajoz (1993).

En 2001 ve la luz su disco en solitario 'Decisión', en el que participan Potito, El Barrio y Cepillo, entre otros artistas. Además, pasa por el estudio de grabación para registrar colaboraciones con otros artistas como en 'Jerez-Xerez-Sherry' de La Macanita, 'Cantaora' y 'La luna en el río' de Carmen Linares, 'De pura cepa' de Paco Cepero, 'Azúcar candé' de Chano Lobato... En algunos trabajos discográficos también participa como productor, como en el caso de la discografía de La Tobala, El Extremeño, Jose Parra, Boqueron, El Yeye de Cadiz y Paco Taranto entre otros. Pedro Sierra, que se presentó en la Bienal de Flamenco de Sevilla 2004 con un concierto solista, publica en diciembre de 2005 su álbum 'Nikelao' de gran éxito entre el publico y con un gran numero de representaciones en la actualidad.